Születése és ifjú évei Aragóniai I. Jakab (1214--1276) idejére esnek, aki visszafoglalta az araboktól a Baleári-szigeteket, Valenciát és Murciát. Rajmund apja jelen volt Palma ostrománál. Egyetlen gyermeke, Rajmund apród a királyi udvarban, majd a harmadik fejedelmi sarjnak, mallorcai II. Jakabnak a nevelője lett.
A tüzes Rajmund mohón szívta magába az aragóniai udvar trubadúr légkörét. 1256-ban megházasodott.
Midőn egyszer egy nagyon is kétes értékű dalt költött egy hölgy számára, megjelent neki a keresztre feszített Jézus; megjelent még egyszer, majd újból, és mikor 1263. október 4-én a ferencesek templomában a püspök megragadó szavakkal festette le Assisi Szent Ferenc teljes önátadását Szegénység Úrnőnek, Rajmund véglegesen elhatározta, hogy új életet kezd. Hosszabb zarándokutat tett Francia- és Spanyolországba. 1264-ban Pennaforti Szent Rajmund (lásd: A szentek élete, 34. o.) tanácsára visszatért családjához (két gyermeke volt) Mallorca szigetére. Életét különféle tanulmányoknak szentelte (arab nyelv, szabad művészetek, filozófia), és feltehetően egy domonkos rendi pap vezetésével, tanulva és imádkozva elmélyítette hitbeli ismereteit. A Randa-hegy magányában kilenc év alatt szívós kitartással megszerzett ismeretei egy mindent átfogó szemléletbe rendeződve megadták a hőn óhajtott felkészültséget a messzire vezető, megnyugvást nem ismerő missziós utakra. Most már semmi sem tartotta vissza: sem a felesége, sem a gyermekei, sem a vagyona. Szilárd meggyőződésévé vált, hogy Isten nagyobb munkára választotta ki, ezért elbúcsúzott övéitől. -- Tudományos szemléletét Isten szent adományának tekintette.
Annak az eszmének a megszállottjaként, hogy újból megnyeri a hitnek Afrika és Kisázsia elkereszténytelenedett vidékeit, Rajmund többször is beutazta a Földközi-tenger nagy részét, s megkövezései, megbotozásai és börtönbe vettetései ellenére sem mondott le arról, hogy alkalmas vagy alkalmatlan időben nagy bátorsággal hirdesse a keresztény hitet -- a Szentháromság és a Megtestesülés misztériumát -- mohamedánoknak és zsidóknak, és egyre újabb himnuszokat szerzett a szeplőtelen Szűzanya tiszteletére. -- Előrelátó módon követelte a keresztények mozgosítását a tatárok megtérítésére, akik egyébként -- mint helyesen megjövendölte -- mohamedánokká lettek, és a bizánci birodalom határain Nyugatot fenyegető veszéllyé növekedtek. -- Keresztes hadjáratok részletes katonai és gazdasági terveit dolgozta ki, és 1292-ben, egy évvel Akkó eleste után IV. Miklós pápa (1288--1292) elé terjesztette őket. Meglátása szerint az ilyen tervek végrehajtását egységes központból kell irányítani, valamennyi lovagrendet eggyé kell összefogni, egyetlen katonai vezérnek kell az élükön állni, a nem keresztény országok misszióinak ügyét egyetlen kuriális bíborosnak kell irányítania. Ha Rajmundon múlt volna, a Propaganda Fide pápai intézetét 1622 helyett már a 13. században felállították volna. Azt javasolta, hogy a keresztény seregben a vezénylés nyelve csak egy (a latin) legyen, a hithirdetők viszont különleges nyelviskolákon tanulják meg a munkájukhoz szükséges nyelvet. -- Szorgalmazta az első ,,nyelvi kolostor'' megalapítását Miramarban mallorcai II. Jakab segítségével, XXI. János pápa (1276--1277) pedig ünnepélyesen megerősítette egy 1276- ban kelt bullájával. Miramarban Rajmund is oktatott egy ideig tizenhárom ferencest az arab nyelvre. Az alapítás azonban összeomlott a katalán ferenceseknek a Szegénység Úrnőhöz való csaknem aggályos hűsége miatt. 1312-ben viszont V. Kelemen pápa (1305--1314) a vienne-i zsinaton, amelyen Rajmund is jelen volt, aláírt egy dekrétumot öt európai nyelviskola létesítéséről. Egy kis reménysugár volt ez a rendíthetetlen harcos számára. Útjain gyakran kísérte sikertelenség, de Rajmund kitartott.
Aragóniai II. Jakab, mallorcai II. Jakab unokája igyekezett védeni és segíteni a nyolcvan éven felüli Rajmundot, amikor 1314-ben utoljára vitorlázott el Tuniszba. Tunisz uralkodójához szóló ajánlólevéllel látta el, s Katalónia ferences elöljáróihoz több kérést intézett, hogy az agg misszionárius után küldjenek Afrikába egy testvért segítőül.
A hagyomány szerint Rajmund 1316 elején lemondott a királyi oltalomról, elhagyta Tuniszt, és Bougie-ba indult, ahova a belépést halálbüntetés terhe alatt tiltották meg. El is fogták és megkövezték. Ezt túlélte, de a hajón, amelyen menteni próbálták, a nyílt tengeren belehalt sebeibe.
1448-ban Palma Szent Ferencről elnevezett gótikus csarnoktemplomában fehér márványból pompás síremléket emeltek Mallorca védőszentjének. X. Leó pápa (1513--1521) e templom számára boldog Rajmund tiszteletére zsolozsmát engedélyezett. 1763-ban XIII. Kelemen megerősítette a fennálló kultuszt a mallorcai egyházmegye számára. 1847-ben IX. Pius még egyszer megerősítette elődei határozatát, és a kultuszengedélyt kiterjesztette az egész ferences rendre.