Atyja IV. Béla király, Szent Erzsébet testvére, anyja Laszkárisz Mária bizánci hercegnő volt. Margitot még a szíve alatt hordozta édesanyja, amikor a tatárok Batu kán vezetésével, 1241-ben Wahlstattnál megsemmisítették a németek és lengyelek egyesült seregét, majd a vértől és a győzelmi mámortól megittasodva betörtek Magyarországra. Béla király megkísérelte föltartóztatni őket a Sajónál, de borzalmas vereséget szenvedett, s Dalmáciába kellett menekülnie. A szülők végső szükségükben a születendő gyermeket Istennek ajánlották. És a lehetetlen megtörtént: messze Belső-Ázsiában meghalt a nagykán, s Batu a Duna-Tisza táján meghódított hatalmas területeket hátrahagyva, összegyűjtötte lovasait, és sietve távozott kelet felé, hogy le ne késsen az osztozkodásról.
Béla és Mária nem vonakodott fogadalmát teljesíteni: amikor Margit hároméves lett, átadták a domonkos nővéreknek Veszprémben.
A domonkosok rendi családja, amelyben Margit felnövekedett, még csak néhány évtizede létezett. Még telítve volt az első buzgalom frissességével és töretlenségével. Amíg a prédikáló testvérek bejárták Spanyolországot, Dél-Franciaországot és Észak-Olaszországot, tanítottak, koldultak, eretnekekkel vitatkoztak, addig a Szent Domonkos szabályait követő női kolostorok a belső, misztikus jámborság őrhelyei voltak. Szűz Mária bensőséges szeretete, a szenvedő Megváltó iránti nagy odaadás, valamint a megalkuvás nélküli vezeklő szellem voltak lelkiségük jellegzetes vonásai. A vezeklés mindenekelőtt a szeretet önfeláldozó tetteiben, betegek gondozásában, bélpoklosok ápolásában nyilvánult meg.
Ebben a szellemben nőtt fel Margit. Béla király, leánya részére új kolostort építtetett a Duna egyik szigetén (Nyulak szigete, ma Margitsziget), Buda közelében. Itt tett fogadalmat Margit 1254-ben. Különböző kijelentései értésünkre adják, hogy a tizenkét éves leány tudta, mit tesz, amikor letette fogadalmát Humbert rendfőnök előtt. Isten kétszer is nagyszerű lehetőséget adott neki arra, hogy az egész világ előtt bebizonyítsa: ő teljesen szabadon és szívének teljes odaadásával szentelte magát az Úrnak. Kétszer is lett volna rá lehetősége, hogy Rómától felmentést kérjen a fogadalma alól. Atyja ugyanis kétszer is fölkereste a kolostorban házassági ajánlattal, mindkét alkalommal biztosítva őt arról, hogy a fölmentést Róma minden bizonnyal meg fogja adni, hiszen a kilátásba helyezett házasságok igen nagy politikai előnyökkel járnának. Az első kérő a lengyel király volt, a második Ottokár cseh király. Margit mindkettőt határozottan visszautasította. Ottokárral azonban -- atyja sürgető kérésére -- egy bemutatkozás erejéig találkozott. A cseh király a találkozás után tudatta vele, hogy szépsége a rendi ruha ellenére is elbűvölte. Margit erre meglehetős fölháborodással azt mondta a nővéreknek: inkább levágatja az orrát, hogysem még egyszer ilyen hűtlenségnek kitegye magát. Atyját pedig emlékeztette arra, hogy ő ajánlotta föl egykor Istennek, és a cseh királyság összes kincsével és dicsőségével együtt siralmas látvány ahhoz az országhoz képest, melyet az ég és föld Királya ajánl neki, aki az ő jegyese egyszer s mindenkorra.
Szenttéavatási aktái megmaradtak, s nővér- és kortársainak, élete tanúinak sok értékes és hitelt érdemlő vallomását is tartalmazzák. Értésünkre adják, hogy Margit számára magától értetődő volt a szabályok szigorú megtartása, a kemény önsanyargatás, s a legnyomorúságosabb, utálatot gerjesztő betegek szolgálatában való hősies kitartás. Nagyon gyorsan és erélyesen leszoktatta nővértársait arról, hogy benne bármi módon is a királylányt tiszteljék. Egy szolgáló, akit csodával határos módon mentett meg a megfulladástól, a szenttéavatási akták szerint így tanúskodott: ,,Margit jó és szent volt, mindnyájunk példaképe. Alázatosabb volt, mint mi, szolgálóleányok.''
Életének alapszabálya egészen egyszerűen hangzik, de a három egyszerű tétel az evangélium egész tökéletességét magában foglalja:
Istent szeretni,
magamat megvetni,
senkit meg nem utálni, senkit meg nem ítélni.
Isten rendkívüli imameghallgatásokkal és csodákkal jutalmazta odaadását. Margit bírta a jövendölés adományát is. Bizonyított példa, hogy atyjának II. Osztrák Frigyessel Stájerországért folytatott harcában a győzelmet előre megmondotta. Nyilvánvalóan a fátyol alatt is IV. Béla odaadó leánya maradt. Nem hagyta ugyan politikai érdekből férjhez adatni magát, de az utolsó nagy Árpád-házi uralkodó messzemenő terveivel és erőfeszítéseivel szoros kapcsolatban volt. Talán ebben a kapcsolatban és közös felelősségben látta életének igazi értelmét. És ez az elhivatottság olyan vezeklő életre ösztökélte, ami ma nekünk szinte öngyilkosságnak tűnik. Egykor Istennek ajándékozták, mivel atyja azt hitte, ezáltal kieszközölheti Magyarország megszabadulását a tatároktól. Amikor Margit elég idős volt ahhoz, hogy önmaga felől szabadon döntsön, megerősítette ezt a fölajánlást. Remélte, hogy Isten elfogadja őt, mint elfogadta valamikor Krisztus áldozatát, akinek haláláról ezt mondja az Írás: jobb, ha egy ember hal meg, mint hogy az egész nép elvesszen.
Huszonnyolc éves korában halt meg, szeretettől és vezekléstől elemésztve. Halála óráját derűs arccal előre megmondotta a nővéreknek. Boldoggáavatási perét sohasem fejezték be, de tiszteletét 1789-ben hivatalosan is engedélyezték. 1943-ban avatták szentté.
Életét az 1300-as évek elején írták meg, s Ráskay Lea domonkos apáca másolatában maradt ránk egy 1510 körüli kódexben. Az alábbiakban ebből közlünk néhány részletet:
,,Mert eloszlott vala néminemű malaszt az ő orcájában és néminemű malasztos, megért erkölcs az ő tekintetében, úgy, hogy sem kemény beszédekkel, sem lágy beszédekkel nem láttatnék megváltoztatni... Gerjedez vala ez nemes szent szűz az isteni szerelemnek tüzével, és meggyulladván, imádkozék vala szüntelen, olyha minden közbevetés nélkül, úgy, hogy napnak első idejétől fogva az konventnek ebédének ideiglen szünetlen imádságban marad vala meg.
És mennyével felülmúl vala mindeneket nemességgel, annyéval inkább erőlködik vala magát megalázni ez nemességes szent szűz, magyeri királnak nemes leánya. Hetet tart vala az konyhán, főz vala az szororoknak, fazekat mos vala, tálakat mos vala, az halakat megfaragja (lepikkelyezi) nagy hidegségnek idején, úgyhogy az nagy jeges víznek hidegségétől ez gyenge szűznek az ő kezének bőre meghasadoz vala és a vér kijő vala az ő kezéből, és némikoron bekötik vala az ő kezét az ő nagy fájdalmáért. Az konyhát megsepri, fárd hord vala hátán, vizet merét vala és ő maga az konyhára viszi vala.
Éjjel fölkel és úgy hallgatja vala, ha valamely szoror nyög, és hozzámegyen, megkérdezi. Némelyeknek bort hevít, némelyeknek ruhát melegít, és odateszi, hol az betegnek fájdalma vala. Ha kedég valamely az szororok közül meghal vala, tehát ez szent szűz mindaddig el nem megyen az meghalt szorornak testétől, mígnem eltemettetik vala. Hanem az holttestnél imádkozik, és oly igen nagyon siratja, nagyobban hogynem mintha őneki testi atyjafia volt volna.
Esmég ez szent szűz vala mindenben szegénységnek szeretője és megtartója és igen szeret élni vala szegénységben. Őneki ruhája, kápája vala igen ő és megszakadozott, és foltos vala. És némikoron ez szent szűz az sárból veszen ki posztódarabokat, és azzal foltozza vala meg köntösét, kápáját.
Ez szent szűz eszében forgatja vala gyakorta és néha egyebekkel is beszéli vala az ő nemzetének, eleinek életüket és életöknek szentségét. Azaz: Szent István királnak életit... Szent Imre hercegnek is ő életit... Szent László királnak életit... Szent Erzsébet asszonynak, az ő szerelmes nénjének szentséges életit... Ilyenféle gondolatokban és szólásokban foglalja vala magát ez szent szűz, és nagy magas fohászkodásokat vonszon vala az ő szívének belső részéből, és kéré vala ez szenteknek esedezésüket, hogy az ő érdemüknek miatta és az isteni ajándoknak, malasztnak miatta érdemlene lenni az ő nyomuknak és érdemöknek követője.
Mikoron az ő nagy keserűségét látnák szororok, olyha őrajta könyörülvén, úgymondnak vala őneki:
-- Mi tenéked benne? Mit gondolsz vele? Mire hogy minden történetért te tennen magadat gyötröd?
Tehát ez szentséges szűz Szent Margit asszony az ő szívének mélységéből vonszván nagy fohászkodást, ezenképpen felele:
-- Az anyaszentegyház, minden hív kereszténynek anyja az ő drágalátos tagiban metéltetik és igen keményen gyötretik. És ti azt mondjátok énnekem: Mi tenéked benne? Nemde nem ő szült-e keresztvíznek miatta újonnan engemet, ti veletek öszve?! Nemde az ő leányai közül való vagyok-e én? Bizonnyal az vagyok!
Mikoron jutott vala ez szentséges szűz az ő betegségének tizenharmad napjára, egy szombat napon... meggyullada ez méltóságos szűz az mennyei jegyesnek szerelmében: kit kéván vala, kit szolgál vala, kit mindeneknek felette szeret vala, kinek szerelméért mind atyját, anyját és ez világi országnak birodalmát elhagyta vala. Az ő ártatlan lelkét, szentséges, méltóságos lelkét ajánlván az ő Teremtőjének, az ő édességes, kévánatos jegyesének, elnyugovék az Úrban.''